普通的機(jī)械手，每次啟動(dòng)后，都要自動(dòng)執(zhí)行一次回原點(diǎn)的動(dòng)作，所謂的回原點(diǎn)，就是讓機(jī)械手各軸移動(dòng)到指定的一個(gè)點(diǎn)位，控制系統(tǒng)以此點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，后續(xù)程序執(zhí)行過(guò)程中的各點(diǎn)坐標(biāo)都是以上面的原點(diǎn)位基準(zhǔn)，程序中的各點(diǎn)坐標(biāo)都是相對(duì)坐標(biāo)。

那么機(jī)械手為什么要回原點(diǎn)呢，不回行不行？

機(jī)械手回原點(diǎn)是因?yàn)闄C(jī)械手電機(jī)使用的是相對(duì)值編碼器，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)度數(shù)都是相對(duì)的，沒(méi)有基準(zhǔn)點(diǎn)。其實(shí)機(jī)械手也可以選用絕對(duì)值編碼器，這樣的話，就不存在回原點(diǎn)的問(wèn)題，但是絕對(duì)值編碼器價(jià)格要貴一些，為了降成本，國(guó)內(nèi)的機(jī)械手廠家基本上都選用了相對(duì)值編碼器。

工業(yè)機(jī)器人使用的都是絕對(duì)值編碼器，每個(gè)點(diǎn)位的坐標(biāo)都是唯一的，因此機(jī)器人不存在回原點(diǎn)的問(wèn)題。

下面是常見(jiàn)的機(jī)械手橫行機(jī)構(gòu)回原點(diǎn)的結(jié)構(gòu)示意圖，每次開(kāi)啟，橫行機(jī)構(gòu)都要移動(dòng)到右端的原點(diǎn)位，然后控制系統(tǒng)記錄原點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)的編碼器值，后續(xù)所有點(diǎn)位都以此原點(diǎn)位基準(zhǔn)點(diǎn)。

由于回原點(diǎn)使用的是普通的接近開(kāi)關(guān)，實(shí)際上每次回原點(diǎn)的位置也存在一定的偏差，導(dǎo)致機(jī)械手精度下降。

工業(yè)機(jī)器人如果出現(xiàn)電池沒(méi)電或物理撞擊等，會(huì)造成原點(diǎn)丟失，此時(shí)也要執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定，點(diǎn)動(dòng)控制機(jī)器人，將移動(dòng)人各軸移動(dòng)到零點(diǎn)位置，并重新記錄零點(diǎn)位置。

總之，是否回原點(diǎn)，是由編碼器的類型決定的，使用相對(duì)編碼器，為了安全可靠，每次啟動(dòng)都要執(zhí)行回原點(diǎn)，而絕對(duì)值編碼通常情況下都不需要回原點(diǎn)。

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