桁架機(jī)械手是一種非常簡易的機(jī)械臂，它是建立在直角X，Y，Z 三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。

其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運(yùn)動控制，單片機(jī)等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動，以此實現(xiàn)完整的全自動作業(yè)流程，可以代替人工完成最基礎(chǔ)的上下料，運(yùn)輸?shù)裙ぷ鳌Ｈ缦聢D所示，桁架機(jī)械手的基本組成。

各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

1）結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2）導(dǎo)向件常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

3）傳動件通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

4）傳感器檢測元件通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程；此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

5）機(jī)械限位組其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

3、工裝夾具 根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。

4、控制柜 其相當(dāng)于桁架機(jī)械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。

它的特點(diǎn)是，高效，穩(wěn)定，高強(qiáng)度，高精度，性價比高，操作簡單。

桁架機(jī)械臂各軸以極高的速度直線運(yùn)行，可用伺服電機(jī)快速響應(yīng)，定位精度可以達(dá)到0.02mm，相比關(guān)節(jié)機(jī)器人，其負(fù)載重量更大，制作成本更低，適合中國制造的基本國情。并且基于直角坐標(biāo)系，其運(yùn)動參數(shù)簡單，操作簡易。

在成本上，2016年國產(chǎn)的功能簡單的2軸4軸工業(yè)機(jī)器人還在十萬左右，6軸的十五萬左右一臺，2018年工業(yè)機(jī)械臂已經(jīng)靠近五萬人民幣。而現(xiàn)在，一臺擁有全進(jìn)口配件的機(jī)械臂，五萬不到就可以代替人工做高強(qiáng)度的工作了。根據(jù)我國十二五規(guī)劃，要實現(xiàn)最低工資標(biāo)準(zhǔn)年均成長13%以上，職工工資成長15%以上的目標(biāo)，各種企業(yè)都會面臨一筆巨大的人工費(fèi)用支出。所以在各個工業(yè)上，機(jī)器代替人工的趨勢已經(jīng)大勢所趨了。

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